3轴作为ABB工业机器人的核心运动关节，承担着小臂俯仰动作的传动重任，其配套的减速机通过降低电机转速、提升输出扭矩，保障关节运动的平稳性与精度。3轴减速机卡死是ABB机器人运行中较为严重的故障，表现为3轴无法正常俯仰、运行时伴随刺耳金属异响，或启动后控制柜立即触发“3轴过载”“力矩超限”等报警并停机。该故障若不及时进行ABB机器人维修，易造成齿轮齿面胶合、轴承碎裂等不可逆损伤，需精准定位成因并执行规范维修流程。

 

ABB机器人3轴减速机卡死的成因需结合设备运行工况、维护记录及故障现象综合判断。润滑失效是最常见诱因，长期未按要求更换润滑油或误用非指定型号油脂，会导致齿轮啮合面失去油膜保护，形成干摩擦，进而引发齿面磨损、卡滞；异物侵入同样高发，焊接场景的焊渣、搬运作业的金属碎屑或粉尘，通过减速机密封间隙进入内部，卡在齿轮齿间或轴承滚道，阻碍传动；齿轮或轴承损伤也会直接导致卡死，3轴作为承载关键轴，高频重载运行下齿面易出现点蚀、断齿，轴承滚道磨损后滚珠卡顿，最终造成整体传动卡滞；此外，3轴电机与减速机的连接联轴器对中偏差过大，或减速机固定螺栓松动，会导致传动中心偏移，长期运行后引发卡死。

 

维修前的准备工作需重点把控安全与适配性，为ABB机器人维修作业奠定基础。安全层面，必须执行标准停机流程：关闭机器人总电源及控制柜电源，拔下主供电插头，悬挂“维修中禁止操作”警示标识；通过示教器将机器人3轴调整至水平中位，利用专用支撑工装从3轴小臂下方稳固支撑，防止维修过程中3轴因重力下坠；断开3轴电机与减速机的连接线缆，做好线缆标记，避免重装时接错。工具与备件方面，需备齐ABB专用扭矩扳手、联轴器对中仪、千分表、轴承拉拔器、齿轮测量卡尺、超声波清洗剂等工具；备件需提前准备同型号减速机润滑油、密封件、轴承、齿轮等，若为关键传动齿轮，优先选用原厂备件以保障传动精度匹配。

 

故障排查需遵循“先外部后内部、先静态后动态”的原则逐步缩小范围。首先检查外部连接状态：用扭矩扳手检查减速机与电机、减速机与小臂壳体的连接螺栓，紧固松动螺栓后尝试通过示教器手动转动3轴，若仍卡死则排除螺栓松动问题；接着检查润滑系统：拆卸减速机注油口螺塞，抽取少量润滑油观察，若油液呈黑褐色、伴随金属磨屑或结块，可初步判断为润滑失效；随后进行静态检测：拆卸3轴端盖，手动转动减速机输入轴，感受转动阻力是否均匀，若存在明显卡滞点，结合内窥镜观察内部齿轮、轴承状态，定位卡滞部位；最后借助电气检测辅助：通过控制柜诊断界面读取3轴电机电流数据，若手动转动时电流异常飙升，说明减速机内部存在严重卡滞。

针对不同成因的卡死故障，需执行差异化维修流程。润滑失效导致的卡死，核心是彻底清洁与规范注油：先拆卸减速机放油口螺栓，彻底排空内部残留旧油，用专用清洗剂从注油口注入，手动转动输入轴反复冲洗齿轮啮合面及轴承间隙，直至排出的清洗剂无杂质；待清洗剂完全挥发后，按ABB机器人维修手册要求从注油口加注指定型号润滑油，加注量以油位观察窗中线为准，不可过量或不足；加注完成后手动转动3轴输入轴10圈以上，确保润滑油充分覆盖各润滑点。

 

异物侵入引发的卡死，需拆解减速机清除异物并修复损伤：拆卸3轴电机与减速机的连接法兰，取下联轴器，再依次拆卸减速机端盖、轴承座；用毛刷配合压缩空气清理内部异物，重点清理齿轮齿间、轴承保持架及密封槽等易积污部位；检查齿轮齿面及轴承状态，若仅存在轻微划痕，用细目砂纸手工打磨抛光；若异物造成齿面崩裂或轴承碎裂，则需更换受损部件，更换前用超声波清洗剂清洁减速机壳体内部油污及杂质。

 

齿轮或轴承损伤导致的卡死，ABB机器人维修重点在精准更换与装配：更换齿轮时，需用齿轮测量卡尺检测新齿轮的齿距、齿形误差，确保与原齿轮参数一致；装配时按原标记对位，避免啮合错位；更换轴承时，用轴承拉拔器平稳拆卸旧轴承，清理轴承座后涂抹专用润滑脂，将新轴承加热至80-100℃后快速套入轴颈，冷却后检查轴承转动灵活性；重装减速机端盖时，需在密封槽内嵌入新密封件，涂抹密封胶增强密封性，并用扭矩扳手按对角线顺序分三次紧固螺栓，防止受力不均。

 

维修过程中的关键技术要点直接影响修复质量。联轴器对中是核心环节，需采用“双表法”检测，径向偏差控制在0.02mm以内，角向偏差不超过0.1°，对中后按规定扭矩紧固连接螺栓；齿轮啮合间隙需用塞尺测量，ABB 3轴减速机标准啮合间隙为0.15-0.3mm，可通过调整轴承端盖垫片厚度实现精准控制；装配完成后需手动转动3轴输入轴，感受阻力均匀无卡滞，且转动圈数不少于5圈；所有密封件必须更换为同型号新品，避免因密封失效导致再次进污。

 

后期常态化养护能有效降低3轴减速机卡死故障复发率。建立定期润滑机制，按ABB手册要求每6个月更换一次润滑油，高频重载工况缩短至3个月，更换时需彻底排空旧油，避免不同型号油脂混合；密封防护方面，每月检查3轴减速机端盖密封情况，发现渗油及时紧固螺栓或更换密封件，焊接等多尘环境可加装定制防尘罩；运行监控方面，日常作业中关注3轴运行异响及温度变化，建立运行台账，记录每次维护时间、润滑油型号及运行参数，发现异常及时停机排查；每季度用联轴器对中仪复核对中精度，确保传动中心稳定。