ABB机械手在执行搬运或装配任务时，若出现动作迟缓、轨迹偏移或负载能力下降，可能与伺服电机力矩输出不足有关。此类问题通常表现为特定轴在带载运动时速度降低，或在加减速过程中发生轻微抖动。示教器监控界面中可观察到对应轴的负载率异常偏高，即使在空载状态下也接近额定上限，提示电机未能发挥正常驱动力。

 

电机力矩不足的原因多与动力输出环节的物理状态相关。长期运行后，电机内部电刷磨损或换向器积碳会影响电流传导效率，导致输出功率下降。对于无刷电机，则需检查定子绕组是否存在匝间短路或绝缘老化。ABB机器人维修使用专用仪器测量三相绕组阻值平衡性，结合绝缘电阻测试可初步判断绕组健康状态。绕组局部烧损往往不易通过外观发现，但会显著降低电磁转换效率。

 

动力传输路径中的机械阻力也会造成力矩表现不足。电机与减速机连接部位若存在偏心或紧固螺栓松动，会导致扭矩传递损耗。检查联轴器对中精度，确认键槽无磨损或变形，确保动力平稳传递。部分机型采用同步带或齿轮传动，皮带张力不足或齿面磨损同样会削弱有效输出力矩。调整张紧轮或更换传动部件后，需重新测试轴的响应特性。

编码器信号精度直接影响伺服系统的控制效果。反馈信号偏差会使驱动器误判转子位置，造成电流相位控制失准，进而影响最大力矩输出。检查编码器连接线缆是否完好，插头针脚有无氧化或弯曲。在静态条件下读取电机零点位置数据，若多次测量结果不一致，可能指向编码器信号漂移。清洁光学部件或更换反馈模块可恢复信号准确性。

 

ABB机器人维修过程中，电源质量对电机性能有直接影响。驱动器输入电压偏低或波动较大时，电机无法获得稳定供电，输出力矩随之降低。测量控制柜内直流母线电压，确认其在允许范围内。电源滤波电容老化会导致电压纹波增大，影响驱动器输出稳定性。检查电容外观有无鼓包或漏液，必要时整批更换以消除隐患。

 

现场环境因素也不容忽视。高温工况下电机散热不良，绕组温度升高引起电阻增大，反电动势变化影响力矩特性。确保电机表面通风道无积尘，冷却风扇运转正常。工作区域粉尘浓度高时，颗粒物进入电机内部可能影响磁隙清洁度，增加运行阻力。定期清理外壳与散热片，保持设备在良好工况下运行。

 

ABB机器人维修后需进行负载测试。在安全围栏内逐步增加负载重量，观察各轴运动是否平稳，记录负载率变化。运行典型作业路径，验证轨迹重复性与定位精度。连续运行数小时后检查电机外壳温度，确认无异常升温。建立定期点检机制，监控关键轴的负载趋势，及时发现潜在问题。