ABB工业机器人在高频率作业环境下运行多年后，部分轴出现动作迟滞、定位漂移或周期性异响，拆检发现减速机内部齿轮存在齿面剥落或啮合痕迹异常，属于典型机械部件老化现象。此类问题多集中于J2、J3大臂关节及J4腕部回转结构，直接影响整机运动精度与重复定位稳定性。齿轮磨损需结合运行特征、ABB机器人维修拆解观察与历史数据综合判断，避免仅凭报警信息误判故障源。

 

设备在加减速阶段出现规律性振动，伴随轻微金属摩擦声，是早期磨损的常见表现。手动模式下低速转动对应轴，可感知是否存在局部卡阻或阻力变化。若某位置转动明显吃力，说明齿面已出现点蚀或变形。示教器显示轴负载值持续偏高，尤其在特定角度区间波动明显，提示内部传动存在异常。

 

润滑脂状态直接影响齿轮寿命。长期运行后，润滑脂逐渐劣化，流动性下降，无法有效附着于齿面。干涸的油脂失去减摩作用，金属直接接触导致微小颗粒脱落，形成恶性循环。ABB机器人维修时检查注油口油脂颜色与质地，若呈深黑或结块状，表明已严重氧化。按技术手册要求定期更换指定型号润滑脂，确保充分覆盖啮合区域。

外部杂质侵入会加速齿面损伤。现场粉尘、切屑或焊接飞溅物可能通过密封薄弱处进入减速机内部。硬质颗粒夹在齿轮之间，造成划痕或压痕。J4轴因旋转频繁且空间紧凑，密封圈易老化失效。拆解时若发现非本体金属碎屑，需追溯污染路径并优化防护措施。

 

齿轮啮合间隙需实测确认。长期负载运行后，支撑轴承磨损导致轴心偏移，齿侧间隙增大。过大的间隙引发冲击载荷，产生振动与噪声。使用塞尺或专用工具测量实际间隙，超出允许范围则需调整或更换相关组件。部分结构可通过垫片调节恢复正确啮合位置。

 

轴承性能下降影响传动对中。滚道或滚珠出现点蚀、裂纹，会导致齿轮轴线偏移，啮合不均。检查轴承转动是否顺畅，有无轴向窜动或径向松动。发现异常应及时更换，防止因偏载引发断齿或行星架破裂。

 

使用工况不可忽视。末端负载超限或运动轨迹急启急停，增加瞬时扭矩。频繁搬运重物或执行冲压动作，使齿轮承受额外应力。ABB机器人维修核对实际应用与机器人额定参数匹配度，必要时优化程序逻辑，减少无效加减速。

 

安装与连接状态需同步核查。电机与减速机联轴器若存在偏心或轴向错位，长期运行加剧内部磨损。检查固定螺丝是否松动，法兰接触面有无变形。碰撞事故后即使外观无损，内部结构可能已受损，需全面评估。

 

ABB机器人维修过程中，齿轮磨损常被误认为驱动系统问题。技术人员应优先排查机械链，避免盲目更换电机或控制板。维修后进行空载测试，逐步加载验证运行平稳性。