ABB搬运机器人IRB6640的伺服电机是关节驱动核心，承担机械臂升降、旋转、抓取等动作的动力输出，一旦出现卡死，会导致机械臂停在作业中途、无法完成搬运任务，严重时会过载烧毁驱动模块。伺服电机卡死多表现为：电机通电后无转动迹象、手动转动关节阻力极大、操作面板报“电机过载”或“驱动故障”，诱因集中在机械卡阻、电机轴承损坏或转子卡滞，ABB机器人维修需聚焦伺服电机的动力传动特性，既要解除卡死状态，又要排查潜在损伤，确保ABB机器人维修维修后电机能适配IRB6640高频搬运的负载需求。

 

维修前做好伺服电机专属的安全防护与卡死预判。断开机器人总电源，将卡死关节调整至便于拆卸的位置，在电机外壳张贴“维修中”标识，防止维修时关节意外转动；手动尝试转动电机输出轴，感受阻力来源：若转动时伴随“咔咔”异响，可能是齿轮啮合卡阻；若全程无转动空间，优先排查电机内部轴承或转子；若仅特定角度卡死，需检查关节机械结构是否有异物。准备专用工具与耗材，包括电机拆卸扳手、轴承拉马、伺服电机专用润滑脂、无尘布、备用轴承（适配IRB6640电机型号）、齿轮清洁剂，这些物品能适配电机的精密结构，避免维修时损坏轴体或线圈。

 

机械卡阻是导致伺服电机卡死的常见原因。拆卸电机与关节连接的齿轮箱，检查内部齿轮是否有崩齿、错位或异物卡入，若发现金属碎屑或杂质，用齿轮清洁剂彻底清洁齿轮啮合面，去除卡阻物；观察齿轮磨损情况，若齿面出现严重划痕，需更换同规格齿轮，确保啮合顺畅；重新装配齿轮箱时，按ABB机器人维修规范加注润滑脂，涂抹量覆盖齿轮齿面1/3，避免过多导致散热不良。装配完成后手动转动电机轴，若阻力均匀无卡滞，说明机械卡阻已解除，这是恢复电机转动的基础步骤。

电机轴承损坏会直接引发卡死。拆卸伺服电机端盖，取出内部转子，检查轴承状态：若轴承滚道有锈蚀、滚珠缺失或保持架断裂，需用轴承拉马拆卸损坏轴承；更换新轴承前，在轴承内圈涂抹少量润滑脂，用压力机缓慢压装，避免暴力安装导致轴体变形；安装后手动转动轴承，确保无卡顿、无异响。重新装配电机时，需对齐转子与定子的磁极位置，防止装反导致电机无法正常运转；盖紧端盖前检查线圈是否有磨损，若线圈绝缘层破损需用绝缘胶带包裹，避免短路。通电测试电机转动，若输出轴平稳无抖动，说明轴承故障已排除。

 

电机转子卡滞或线圈故障也可能导致卡死。检查电机转子是否有弯曲、变形，若转子轴心偏移，需校正轴体或更换转子；测量线圈电阻，对比设备手册标准值，若电阻为零或无穷大，说明线圈短路或断路，需重新绕制线圈或更换电机；清洁转子与定子之间的气隙，去除灰尘或金属碎屑，防止杂质导致转子卡滞。修复完成后，手动转动电机轴确认无阻力，再通电让电机空载运行30分钟，监测电机温度，不超过60℃说明内部故障已解决，这是保障电机长期稳定运行的关键。

 

按ABB机器人维修建议，每运行2000小时对电机轴承加注润滑脂，清洁端盖通风口；每月检查电机与齿轮箱连接螺栓，确保紧固无松动；每季度手动转动关节检查阻力，及早发现潜在卡阻；避免电机频繁启停或超载运行，减少轴承与线圈损伤。这些维护动作与专业的ABB机器人维修结合，能延长伺服电机使用寿命，降低卡死故障频率，保障IRB6640搬运机器人持续稳定作业。