ABB机器人凭借高精度、高可靠性的优势，广泛应用于高端制造、精密焊接、自动化装配等核心生产场景，伺服电机作为机器人各轴动力核心，其抱闸装置承担着停机定位、防坠防护的关键作用，直接关系到设备运行安全和作业精度。抱闸装置本质是电磁制动部件，通电时解除制动、保障电机正常运转，断电时自动锁死电机轴，防止机器人手臂意外坠落或移位，是ABB机器人安全运行的重要保障。在长期高强度作业中，受电磁损耗、机械磨损、环境影响等因素，抱闸装置易出现各类故障，表现为电机无法启动、停机后移位、抱闸异响、制动失灵等，这类故障不仅影响生产进度，还存在严重安全隐患，ABB机器人维修需兼顾专业性、安全性和针对性，严格遵循ABB机器人伺服电机抱闸的专属维修规范，区别于普通电机抱闸维修流程。

 

ABB机器人伺服电机抱闸故障的核心诱因，主要集中在电磁线圈、制动摩擦片、供电回路、机械传动四个方面，不同故障表现对应不同诱因，精准区分故障特征是高效维修的关键，也是避免盲目拆机、造成二次损坏的前提。常见的抱闸故障主要有四类：一是电机无法启动，示教器无明显报警，但电机轴锁死、无法转动，多为抱闸线圈断电、供电异常或线圈烧毁导致，无法解除制动；二是停机后机器人手臂移位，抱闸无法有效锁死电机轴，多由摩擦片磨损严重、制动间隙过大或弹簧疲劳失效引发；三是运行中出现抱闸异响，伴随电机抖动，多为摩擦片积尘、异物卡顿或轴承磨损导致；四是抱闸时灵时不灵，制动效果不稳定，多与供电电压波动、线圈接触不良或机械卡滞相关。ABB机器人维修前需结合设备使用时长、作业环境，记录故障出现的时机、伴随现象，初步锁定故障范围，避免无效排查。

 

抱闸故障维修涉及高压电和精密机械部件，安全操作是首要前提，ABB机器人维修前需做好全面的防护和准备工作，杜绝安全事故和设备损坏。首先，切断ABB机器人总电源、伺服电机电源和控制电源，拔掉电源插头，等待内部电容完全放电，防止电容残留电压触电或烧毁内部元件；佩戴防静电手环、绝缘手套和防护眼镜，穿戴防滑劳保鞋，避免静电损坏精密芯片、高压触电或零件飞溅受伤。其次，准备好专用维修工具和配件，包括万用表、兆欧表、示波器、专用扭矩扳手、制动间隙调整工具、酒精棉片、电子清洁剂、备用摩擦片、抱闸线圈、弹簧等，工具需提前校准，配件需选用ABB原厂或同规格适配产品，避免劣质配件影响制动效果和设备寿命。

同时，做好现场防护，在设备周边张贴“维修中，禁止启动”标识，清理周边杂物，预留足够的维修空间；若机器人手臂处于悬空状态，需用专用支架或吊具固定手臂，防止维修过程中抱闸失效导致手臂坠落，造成设备损坏或人员伤亡；备份机器人相关参数，通过示教器或U盘导出伺服电机参数、运动程序等核心数据，防止ABB机器人维修过程中参数丢失，影响后期正常运行。此外，清理伺服电机表面的粉尘、焊渣和油污，重点清理抱闸装置周边的杂物，避免影响维修操作和故障判断。

 

ABB机器人维修作业遵循“先外部检测、后内部拆解，先电气后机械”的原则，分步推进、精准排查，避免盲目拆机。第一步开展外部电气检测，无需拆解电机，重点排查抱闸供电回路和线圈状态。用万用表测量抱闸线圈供电电压，ABB机器人伺服电机抱闸多采用24V直流供电，确认电压稳定在24V±3%范围内，若电压为0或波动过大，需检查供电线路、继电器和接触器，排查线路是否有破损、虚接，打磨触点氧化部位，更换损坏的继电器或接触器；测量抱闸线圈电阻，正常电阻值需符合设备手册要求，若电阻为无穷大，说明线圈烧毁，需更换抱闸线圈；若电阻过小，说明线圈短路，需立即停止操作，更换线圈并排查短路原因。

 

第二步排查外部机械状态，手动转动电机输出轴，检查是否有卡滞、转动不畅的现象，若转动困难，多为抱闸卡滞或轴承磨损，轻敲抱闸外壳，观察是否能缓解，同时检查抱闸装置固定螺丝，用扭矩扳手确认紧固，避免松动导致制动偏差；检查抱闸外壳是否有破损、变形，若有破损，需检查内部部件是否受损，及时修复或更换外壳。外部检测无果后，进入内部拆解维修，拆解时使用专用工具，轻轻拆卸伺服电机端盖螺丝，避免用力过猛导致端盖变形或内部部件损坏，拆解过程中做好零件标记，便于后期组装，避免零件混淆。

 

第三步开展内部机械维修，重点检查制动摩擦片、弹簧和制动间隙。取出抱闸内部摩擦片，观察摩擦片表面是否有磨损、烧蚀、开裂现象，若摩擦片厚度小于设备手册规定的最小值，或表面有严重烧蚀，需更换同规格摩擦片；清理摩擦片和制动盘表面的积尘、油污，用酒精棉片擦拭干净，避免影响制动效果。检查制动弹簧，观察弹簧是否有疲劳、变形、断裂现象，弹簧弹力不足会导致抱闸无法有效锁死，需更换同型号弹簧，更换后测试弹簧弹力，确保符合要求。

 

调整制动间隙是维修的关键环节，间隙过大导致制动失灵，过小导致摩擦片磨损过快、电机发热，需用专用调整工具，按照ABB机器人维修手册要求，调整制动盘与摩擦片之间的间隙，调整后手动转动电机轴，确认转动顺畅，且停机后能快速锁死，无松动现象。同时，检查内部轴承，观察轴承是否有异响、磨损痕迹，若轴承损坏，需更换同规格轴承，加注专用润滑脂，确保转动顺畅，避免轴承磨损导致抱闸异响和电机抖动。