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ABB机器人维修保养编程技巧分享

日期:2018-07-06 人气: 来源:www.zr-abb.com 作者:ABB机器人维修

简介:1. ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用 1)如果有下图两个产品,已经完成了右边产品轨迹,左边产品估计一样,如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转) 2)完成右边轨迹示教Path_30,如上图。起点为Target_20。 3)完成左边起点的示教,为Target_ref_star……
  
     1. ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用 
     1)如果有下图两个产品,已经完成了右边产品轨迹,左边产品估计一样,如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转)
                                                                   ABB机器人维修保养编程技巧分享
     2)完成右边轨迹示教Path_30,如上图。起点为Target_20。
     3)完成左边起点的示教,为Target_ref_start,如下图。
                                                                   ABB机器人维修保养编程技巧分享
     注:如果左边产品轨迹有旋转,示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致(此处左边产品旋转了30°,示教的角度z方向也旋转了30°)
     4)插入指令如下
                                                                  ABB机器人维修保养编程技巧分享
     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹
     MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home
     MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点
     ConfJ\Off;//因为使用偏移,关闭轴配置监控,否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfL\Off; //因为使用偏移,关闭轴配置监控,否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错
     PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系(包括平移和旋转),因为此时机器人停在Target_ref_start起点,即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot,则只使用平移,旋转不计算
     Path_30;//运行原有轨迹,此时轨迹参考坐标移动关系,机器人实际走左边产品轨迹
     PDispOff;//轨迹完成,关闭平移关系
     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;
     以上是ABB机器人维修保养编程技巧分享,除此外还有更多的编程,如有需要ABB机器人维修机器人保养的问题,可以咨询ABB机器人维修公司-广州子锐。

文章来源,工业机器人维修官网:www.zr-abb.com