ABB机器人单轴函数偏移设置的方法

    ABB机器人维修，ABB机器人单轴函数偏移如何设置？

　　1）机器人有offs函数，可以让机器人沿xyz偏移一定距离

　　2）如果要让机器人从某个位置某一个轴或者几个轴偏移一定角度，如何编写？

　　3）我们可以仿照offs函数

　　4）新建routine，名称AbsjOffs，类型选择功能，数据类型选择jointtarget（即功能返回值类型为jointtarget）
                      
       参数为输入参数，如下
                         

　　第一个point，类型为jointtarget

　　其余为6个轴的偏移，类型为num
                           

　　5）先建立一个临时变量joint_temp，类型jointtarget

　　6）然后让joint_temp=point，也就是joint_temp等于要使用的输入位置

　　7）依次对某个轴进行偏移设置
                             

　　8）用return 返回结果

　　9）正常插入MoveAbsj语句，后面点位数据点击功能，选择新建的AbsJOffs
                              

　　即机器人相对jpos10的1轴旋转30°