ABB机器人编程应用程序(机器人维修）

　　一、程序储存器(Programmemory)的组成：

　　应用程序(Program)

　　系统模块(Systemmodules)

　　机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

　　1、应用程序(Program)的组成：

　　·主模块(Mainmodule)主程序(Mainroutine)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)

　　·程序模块(Programmodules)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)

　　2、系统模块(Systemmodules)的组成：

　　·系统数据(Systemdata)

　　·例行程序(Routines)

　　所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
                        

　　二、编程窗口：

　　1、菜单键File：

　　1、Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)

　　2、New:新建一个程序。

　　3、Saveprogram:存储更改后的现有程序。

　　4、Saveprogramas:存储一个新程序。

　　5、Print:打印程序，现已经不使用。

　　6、Preferences:定义用户化指令集。

　　7、Checkprogram:检验程序，光标会提示错误。

　　8、Close:在程序储存器中关闭程序。

　　9、Savemodule:存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

　　10、Savemoduleas:存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

　　2、菜单键Edit：

　　1、Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

　　2、Copy:复制。

　　3、Paste:粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

　　4、GotoTop:将光标移至顶端。

　　5、GotoBottom:将光标移至底端。

　　6、Mark:定义一块，涂黑部分。

　　7、ChangeSelected:修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。

　　8、Showvalue:输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。

　　9、Modpos:修改机器人位置，功能键上有。

　　10、Search:寻找指令，程序复杂时很有用。

　　11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。