干货 | 如何为ABB机器人添加外部轴（导轨）

　　要为ABB机器人添加外部轴（导轨），很多同学都觉得一脸懵逼，那么如果遇到要添加外部轴（导轨）的情况，我们应该怎们做？

　　1、系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）
                       

　　2、 打开robotstudio，找到如下界面
                          

　　3、 找到如下路径

　　…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track

　　4、出现下图，表示4个驱动柜，通常选择第一个
                              

　　5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘

　　6、示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启
                               

　　7、重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标
                             

　　8、切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴
                                  

　　9、在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米
                               

　　10、Mechanical Unit里可以修改外轴名字
                                   

　　11、修改名字为track_1
                              

　　12、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type
                                

　　13、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比