玩转ABB机器人程序：指令细节

　　用指令编程之前，还有些细节之处先行交代给大家，尽量理解机器人程序处理事务的思路，有很多与C语言相似的地方，应关联成一个比较好的知识体系。

　　RAPID语言不区分大小写，但建议仍遵守有规矩的命名方法，这会使移植、修改、找错等减少麻烦，即使不情愿，也要装成经验丰富的程序员，时间长了，这就成了你的良好习惯；

　　用标识符对模块、程序、数据等命名，规则是首字符必须是字母，其余部分可用字母、数字或下划线，最长不超过32个字符；

　　有很多保留字在RAPID语言里有特殊意义，所以不能用来作标识符，如IF、ENDIF、FOR、AND、TURE、FALSE等等；

　　上一点中的TRUE和FALSE就是逻辑值、布尔文字，有些场合类似于1和0；

　　注释以“！”（使用时没有引号）开始，就是一行说明文字，程序运行时不被执行，主要是帮助看程序的人了解编程功能，但有时会在一段语句前加一个“！”，以屏蔽掉这段指令；

　　一份程序文件的开头就是文件标题，以%%%开始，%%%结束，非强制要求；

　　占位符用来代表程序中尚未定义的部分，示教器编程界面会自动出现，很好提示了编程者别忘记某些参数，从句法方面看，含占位符的程序没错，可以运行，形如<TDN>、<PAR>即是占位符；

　　中断：与其它编程语言的中断大同小异，它是程序正常运行的一部分，而不是一个错误，比如上课时学生尿急，去完厕所又回到教室正常上课，这就是典型的中断处理，在设计上课流程时要容许这类插曲存在。